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Après une scène pré-générique qui montre le monde ravagé de 2029 où les humains combattent les robots Terminator et leur machines volantes et terrestres, le personnage de Sarah Connor résume en voix off ses mésaventures survenues en 1984 (lors du premier film) et présente l'intrigue concernant ce nouvel épisode. Après le générique proprement dit, entre en scène un Terminator (un modèle identique à celui envoyé en 1984 dans le premier film) qui arrive entièrement nu à Los Angeles en 1995, à la suite d'un voyage dans le temps. Arrivé à proximité d'un bar d'autoroute fréquenté par des motards, le T-800 parvient, après une violente bagarre, à se procurer des vêtements, des armes et une moto auprès des clients du bar. Parallèlement, arrive du futur un autre personnage, un voyageur à l'apparence humaine dont la conduite semble similaire à celle de Kyle Reese lors du premier film. Une voiture de patrouille de la police arrive sur les lieux, le policier qui la conduit ayant été attiré par les éclairs émis lors du voyage dans le temps du voyageur. Ce dernier, après avoir neutralisé le policier, accède grâce à l'ordinateur de bord du véhicule à l'adresse de John Connor. Celui-ci vit en 1995 dans la banlieue de Los Angeles, sous la tutelle d'une famille d'accueil composée de Todd et Jannelle Voigt. Jeune garçon n'ayant pas connu son père (Kyle Reese), John est critique envers sa mère Sarah, internée de force à l'hôpital psychiatrique de Pescadero pour avoir tenté de faire sauter une usine d’ordinateurs. Très autonome et en rébellion face à ses tuteurs légaux, John vit de petits larcins, piratant avec un appareil électronique des distributeurs automatiques de billets pour se faire de l'argent de poche. Le voyageur, ayant revêtu les habits du policier qu'il a neutralisé, se rend ensuite en voiture au domicile de la famille d'accueil de John. Mais il apprend que celui-ci est sorti et qu'une autre personne (le T-800) le recherche de son côté. Par la suite, le voyageur parvient à repérer John dans une salle d'arcade d'un centre commercial. Tout proche de l'attraper, il change subitement d'attitude et dégaine une arme pour l'abattre, ce qui révèle qu'il ne cherche pas à le protéger. Il est cependant stoppé net par l'arrivée in extremis du T-800 qui, étonnamment, protège John et attaque le voyageur. Celui-ci se révèle être un robot Terminator d'un modèle différent du T-800, un T-1000. John, ne connaissant aucun des deux protagonistes, s'enfuit à motocyclette durant leur affrontement. Pont de l'intersection de la rue Plummer et de l’avenue Hayvenhurst dans la vallée de San Fernando, utilisé lors de la scène de la course-poursuite avec John Connor où le camion du T-1000 tombe dans le canal de contrôle des inondations, situé en contrebas. Après s'être débarrassé du T-800, le T-1000 reprend en chasse John au volant d'un tracteur de semi-remorque et tente de l’écraser, rejoint peu après par le T-800 au guidon de sa moto Harley-Davidson. Après une course-poursuite entre les véhicules, le T-800 parvient à rattraper John et le sauve à nouveau de justesse de l'assaut du T-1000, ce dernier voyant son camion exploser contre le pilier d'un pont qui barrait le passage. Emmené en sûreté non loin, John, interloqué, se rend compte que ce Terminator (le reconnaissant comme tel) ne veut pas le tuer. Le T-800 lui explique alors que c'est lui-même, le John Connor de 2029, qui l'a envoyé ici en 1995, le reprogrammant dans le but de protéger la « version » de John Connor de 1995 contre le T-1000, un Terminator plus sophistiqué envoyé par Skynet. Il lui explique que le T-1000 est constitué d'un « poly-alliage mimétique » (un « métal liquide »), qui lui permet d’imiter toutes formes d’armes blanches (notamment les couteaux). Cependant, il ne peut pas imiter des armes à feu ou les explosifs, leurs mécanismes étant trop complexes. John appelle alors au téléphone sa famille d'accueil pour les prévenir du danger qu'ils courent mais, durant l'appel, il est alerté par le ton étrange de Janelle, anormalement gentille. Après l'intervention du T-800, qui change sa voix pour celle de John, le Terminator lui certifie que ses « parents adoptifs sont morts »b, tués par le T-1000 qui tend un piège à John pour l'attirer chez lui. John ordonne alors au T-800 de l'aider à délivrer sa mère de l'hôpital psychiatrique où elle est internée. Mais le T-800 désapprouve cette initiative, le T-1000 ayant pu anticiper le parcours de John et lui tendre un nouveau piège ; il finit cependant par obéir. En chemin, John fait jurer au Terminator de ne plus tuer personne. De son côté, Sarah Connor, internée en chambre fermée à Pescadero, tente depuis six mois de voir son fils, mais le docteur Silberman (le psychologue du premier film qui dirige l’établissement) juge son comportement trop dangereux. Il considère aussi qu'elle s'éloigne de plus en plus de la réalité, n'ayant pas réagi lorsque deux policiers sont venus l'interroger sur le T-800. Mais, l'attitude de Sarah est un leurre : profitant d'une erreur d'un des surveillants de l’hôpital, elle parvient à sortir de sa chambre. Se saisissant de Silberman, elle l'utilise comme otage pour s'enfuir mais le service de sécurité de l’hôpital la prend en chasse. Arrivée à un ascenseur, elle se retrouve alors nez à nez avec le T-800 qui en sort à sa grande surprise. Prise de panique, Sarah s'enfuit en hurlant mais John parvient à la rattraper et la rassure sur les intentions du cyborg, ce dernier disant à Sarah : « Viens avec moi si tu veux vivre », la phrase que Kyle Reese lui avait dite en 1984 dans la boîte Tech noir (en), lors de l'affrontement avec le tout premier Terminator. Sur ces entrefaites, le T-1000 surgit en face d'eux dans le couloir, traversant une porte de sécurité sous sa forme de métal liquide, sous les yeux effarés de Silberman. Les trois fugitifs s'enfuient en voiture, le T-800 couvrant John et Sarah malgré le T-1000 qui manque de peu de tuer John. Se réfugiant durant la nuit dans une station-service désaffectée, le trio repart le lendemain pour le Mexique voir un ami de Sarah, Enrique, qui pourra les réapprovisionner en armement. En chemin, Sarah questionne le T-800 sur les causes de la guerre de 1997 et sur l’entreprise Cyberdyne Systems, l'inventeur de la puce électronique qui équipe tous les robots Terminator et les ordinateurs du futur réseau de défense Skynet. Elle apprend alors que c'est Skynet qui, devenu autonome, déclenchera de lui-même en 1997 la guerre atomique contre la Russie car, comme le lui certifie le T-800 : « Skynet sait que la contre-attaque russe détruira tous ses ennemis dans ce pays [aux États-Unis] ». Sarah apprend également que la personne directement responsable du projet chez Cyberdyne Systems est un certain Miles Bennett Dyson. Arrivés au Mexique, les fuyards s'équipent en armes et en munitions et font le point sur la situation. Sarah s'endort alors, et rêve du Jugement dernier. Faisant un cauchemar apocalyptique (explosion nucléaire à Los Angeles), elle se réveille en sursaut, terrifiée. Regardant alors avec intensité une inscription qu'elle avait gravée sur la table en bois sur laquelle elle s'était assoupie, qui dit : « NO FATE » (« PAS DE DESTIN »), elle se lève et, déterminée, part au volant de sa voiture, Enrique indiquant aux deux autres qu'ils la retrouveront plus tard à la frontière, comme prévu. Regardant l'inscription sur la table, John et le T-800 comprennent vite qu'elle est partie à la recherche de Dyson pour l'éliminer, Sarah le croyant responsable du déclenchement de la guerre. Ils partent alors à sa recherche afin de l'empêcher de tuer un innocent. Ils la retrouvent chez Dyson où Sarah, en pleurs, est devant l'homme qu'elle a tenté d’abattre, l'ayant blessé à l'épaule mais ne pouvant aller jusqu'au bout de son acte. John parvient à la calmer, en lui promettant de trouver une solution. Le Terminator explique ensuite à Dyson ce pour quoi ils sont ici. En retour, Dyson les informe sur Cyberdyne et leur indique que tout son travail est basé sur les restes broyés du Terminator retrouvés en 1984 dans l'usine Cyberdyne, notamment une « micro plaquette » (le processeur du précédent T-800) et un bras métallique. Comprenant qu'il faut à tout prix détruire ces objets pour éviter la guerre, Dyson accepte d'emmener le groupe chez Cyberdyne, mais aussi de détruire tous les fichiers et les archives sur le projet qu’il conservait chez lui. Usant d'un stratagème pour entrer chez Cyberdyne de nuit, le groupe neutralise le veilleur de nuit et s'introduit dans le laboratoire. Mais ils ne remarquent pas un second gardien de sécurité, qui libère son collègue et donne l'alerte, ayant reconnu l'homme qui a attaqué le commissariat en 1984, et Sarah Connor, l'évadée de hôpital psychiatrique. Très vite, le bâtiment se retrouve encerclé par des dizaines de voitures de police. Une unité du SWAT de Los Angeles arrive ensuite sur les lieux. Ayant récupéré la micro-puce et le bras robotisé du Terminator de 1984, le groupe place des explosifs radiocommandés dans le laboratoire et se prépare à s'enfuir. Mais les évènements tournent mal : Dyson se fait tuer par l'équipe du SWAT qui a pris d'assaut le bâtiment ; avant de mourir, il parvient à déclencher les charges explosives, qui détruisent le laboratoire. Les trois autres parviennent à s’échapper, le T-800 semant le chaos grâce à un minigun GE Mini-1342, un lance-grenades M792 et un lance-grenades fumigène Hawk MM1 (en)2, tout en ne faisant aucune perte humaine. Ils s'emparent peu après du fourgon du SWAT et se sauvent sur l’autoroute, le T-1000 étant à leurs trousses à bord d'un hélicoptère de la police volé. Après une course-poursuite émaillée d'échanges de coups de feu, les fuyards parviennent à détruire l’hélicoptère du T-1000, mais celui-ci en change pour un camion citerne transportant de l'azote liquide. En difficulté, et ayant dû changer eux aussi leur véhicule accidenté pour une camionnette poussive, le groupe mené par le T-800 se dirige vers une fonderie qui se trouve non loin. Le T-800 parvient ensuite à faire renverser le camion-citerne du T-1000 devant l’entrée de la fonderie, ce dernier se retrouvant aspergé d'azote liquide, ce qui le congèle quasi instantanément. Le T-800 en profite et lui tire dessus, le pulvérisant en des centaines de fragments. Mais, les « éclats » du T-1000 réagissent à la chaleur d'une cuve de métal en fusion toute proche, fondent et se rassemblent bientôt en une flaque de métal liquide, qui commence à reconstituer le T-1000. Costume porté par Robert Patrick, révélant les trucages utilisés pour figurer les impacts de balles reçues par le T-1000 sur son enveloppe en métal liquide. Profitant de ce répit, les trois rescapés s'enfuient à travers la fonderie. Après une première intervention du T-800 qui se bat avec le T-1000, ce dernier neutralise son adversaire puis tend un piège à John en prenant l'apparence de Sarah. Attirant John sur une plate-forme proche d'une cuve de métal en fusion, John est sauvé par l'arrivée de Sarah qui tire sur le T-1000, celle-ci échouant de peu à le projeter dans la cuve. Mais, grâce à l'intervention surprise du T-800 qui est parvenu à se réactiver, ce dernier tire au lance-grenades sur le T-1000, le projetant dans la cuve, ce qui le détruit finalement. Par la suite, John y jette le bras et la micro-plaquette trouvés chez Cyberdyne. Pourtant, tout n'est pas terminé car, comme le leur dit le T-800, « Il reste une micro-plaquette de plus », la sienne. Celui-ci se sacrifie donc, se faisant descendre dans la cuve en fusion par Sarah, au grand désespoir de Johnc. Le film se termine peu après avec la vision d'une route qui défile devant les yeux des spectateurs, avec en fond sonore la voix de Sarah disant que, enfin, elle peut entrevoir un avenir possible car, dit-elle, « Si une machine, le Terminator, peut comprendre la valeur de la vie humaine, peut-être le pouvons-nous aussi… »